工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成
       (1) 控制計(jì)算機(jī)：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
       (2) 示教盒：示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú)立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互；
       (3) 操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；
       (4) 硬盤存儲(chǔ)器：儲(chǔ)存機(jī)器人工作程序的外圍存儲(chǔ)器；
       (5) 數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出；
       (6) 打印機(jī)接口：記錄需要輸出的各種信息；
       (7) 傳感器接口：用于信息的自動(dòng)檢測(cè)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人柔順控制，般為力覺(jué)、觸覺(jué)和視覺(jué)傳感器；
       (8) 軸控制器：完成機(jī)器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制；
       (9) 輔助設(shè)備控制：用于和機(jī)器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等；
       (10) 通信接口：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人和其他設(shè)備的信息交換，般有串行接口、并行接口等；
       (11) 網(wǎng)絡(luò)接口：① Ethernet接口：可通過(guò)以太網(wǎng)實(shí)現(xiàn)數(shù)臺(tái)或單臺(tái)機(jī)器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫(kù)函數(shù)進(jìn)行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過(guò)Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個(gè)機(jī)器人控制器中；② Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場(chǎng)總線規(guī)格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。