系統(tǒng)功能:
隨著物流系統(tǒng)的迅速發(fā)展,AGV的應(yīng)用范圍也在不斷擴展,AGV系統(tǒng),研究設(shè)計種基于電磁導(dǎo)航的無人駕駛小車系統(tǒng)方案.通過實際硬件實驗,系統(tǒng)能夠達到預(yù)期設(shè)計要求,能夠廣泛運用于工業(yè)、軍事、交通運輸、電子等領(lǐng)域,具有良好的環(huán)境適應(yīng)能力,很強的抗干擾能力和目標識別能力。MOTEC的AGV小車有多種解決方案,兩輪差速AGV系統(tǒng)如下:
- 控制器和驅(qū)動器采用RS232/RS485/CAN/SPI總線通信實現(xiàn)兩軸之間聯(lián)動控制功能;
- 控制器軌跡規(guī)劃采用PVT/PT軌跡模式,控制精度更高,兩軸同步性更好;
- 速度模式下控制器可在每個PVT/PT點根據(jù)兩軸實際速度進行速度補償,使兩軸速度保持致,從而對前進方向的偏移進行糾正;
- 控制器可實現(xiàn)位置控制和速度控制兩種模式,位置模式下用戶直接指定前進的坐標,控制器自動進行軌跡規(guī)劃走到指定坐標,用戶也可指定拐彎半徑和弧度實現(xiàn)運動中拐彎。
擴展應(yīng)用:
本應(yīng)用的特點是兩個驅(qū)動器之間通過RS232/RS485/CAN/SPI總線聯(lián)網(wǎng)利用PVT/PT控制模式實現(xiàn)兩軸插補聯(lián)動,可以利用此特點將其擴展到其它AGV相關(guān)應(yīng)用。
點評:
兩輪差速AGV,其特點是采用PVT/PT軌跡規(guī)劃實現(xiàn)兩軸插補,使得兩軸的同步性更高,點到點之間運動不停頓平滑過度。