裝配機(jī)器人已大量滲透到各個(gè)電器制造行業(yè)，（包括用電器，如電視機(jī)，錄音機(jī)，洗衣機(jī)等小型電機(jī)，汽車(chē)及其部件，計(jì)算器，玩具，機(jī)電產(chǎn)品及組件的裝配等方面。）

    柔性自動(dòng)化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備就是裝配機(jī)器人，它由操作機(jī)，控制器，末端執(zhí)行器和傳感器系統(tǒng)組成，機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類(lèi)型有水平關(guān)節(jié)型，直角坐標(biāo)性，多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標(biāo)型等；控制器般采用多CPU或多計(jì)算器系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制和運(yùn)動(dòng)編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對(duì)象而設(shè)計(jì)成各種手爪和手腕等；傳感器系統(tǒng)又來(lái)獲取裝配機(jī)器人與環(huán)境和裝配對(duì)象之間相互用的信息。

    裝配機(jī)器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，在軸與孔存在誤差的情況下進(jìn)行裝配，需要機(jī)器人具有動(dòng)作的柔順性。主動(dòng)柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息調(diào)整機(jī)器人手部動(dòng)作，而從動(dòng)柔順心則利用不帶動(dòng)力的機(jī)構(gòu)來(lái)控制手爪的運(yùn)動(dòng)以補(bǔ)償其位置誤差。